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▪ 소개 ▪

제품명
▪ 소개 ▪
용도
CANopen
제조사
ICPDAS(대만)

 

CANopen 소개

 

CANopen은 CAN 기반 애플리케이션 계층 프로토콜(CAN-based application layer protocol)입니다. 매우 유연한 구성 기능을 갖춘 표준화된 임베디드 네트워크로 개발되었습니다.
CANopen은 핸들링 시스템과 같은 모션 지향 기계 제어 네트워크를 위해 설계되었습니다.
지금까지 의료 장비, 오프-로드 차량, 해상 전자 장치, 대중 교통, 빌딩 자동화 등과 같은 다양한 분야에서 사용됩니다.
CANopen 사양은 프로그래밍 가능한 장치를 위한 프레임워크(framework), 케이블, 커넥터, SI 장치 및 국번 식별 권장 사항 뿐만 아니라 애플리케이션 계층 및 통신 프로필을 다룹니다.
CAN 기반 프로파일과 애플리케이션 계층은 소프트웨어로 구현됩니다.

 

 

 

■  CANopen 기능
•    하나의 bus에서 다중 마스터(multi-master) 구조 허용
•    10k, 20k, 50k, 125k, 250k, 500k, 800k, 1M bps 전송 속도
•    Bus 길이는 25m(1M bps)에서 5Km(10K bps)까지입니다.
•    모든 장치 매개 변수에 쉽게 액세스 할 수 있음.
•    장치 동기화(Device synchronizatio)
•    주기적(Cyclic) 및 이벤트 기반(event-driven) 데이터 전송.
•    동일한 CAN 네트워크에 최대 128개의 노드 참여
•    높은 전송 속도.
•    감시(Guarding) 및 하트비트(Heartbeat) 보호 메커니즘 지원

 

■  CANopen 통신

  초기화
(INITIALISING)
작동전
(PRE-OPERATIONAL)
작동
(OPERATIONAL)
중지
(STOPPED)
PDO     X  
SDO   X X  
동기화 개체
(Synchronisation object)
  X X  
타임 스탬프 개체
(Time Stamp Object)
  X X  
비상 개체
(Emergency Object)
  X X  
부팅 개체
(Boot-Up Object)
X      
네트워크 관리 개체
(Network Management Object)
  X X X

 

 

■  CANopen 상태 전환


. 

 

 

  경량 장치 모니터링

 

 

 

CANopen Node Guarding Heartbeat라는 두 가지 네트워크 보호 메커니즘을 제공합니다. Node Guarding의 경우 마스터가 슬레이브 상태를 확인하기 위한 요청을 보냅니다. 일부 슬레이브가 이 요청을 확인하지 않으면 마스터는 노드 보호 실패(Node Guarding Fail)로 표시합니다. Heartbeat의 경우 슬레이브가 마스터에게 슬레이브가 살아 있음을 알리는 하트비트 메시지를 보냅니다. 마스터가 일부 하트비트를 감지하지 못하는 경우 마스터는 하트비트 실패(Heartbeat Fail)로 표시합니다.

 

 

■  CANopen 디지털 I/O Pair-connection

 

 

CANopen 디지털 I/O 쌍 연결은 CANopen 원격 I/O를 위한 특수 기능입니다. CANopen DI 슬레이브가 감지하는 DI 값을 CANopen 네트워크를 통해 다른 CANopen DO 슬레이브로 전송할 수 있으며, 그러면 이러한 CANopen DO 슬레이브가 값을 출력합니다. 사용자가 DI 신호를 감지하고 동시에 DO 알람을 출력해야 하는 경우 유용합니다.

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