다른 프로토콜 시스템을 통합하는 데 사용할 수 있도록 Modbus TCP/RTU 및 DCON 프로토콜 게이트웨이가 준비되었습니다. 이 시리즈를 통해 기존 시스템을 CANopen 시스템으로 쉽게 업데이트할 수 있습니다. 제품은 I-7231D, I-7232D, GW-7433D 입니다.
CANopen Gateway 선택 가이드 |
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모델명 | I-7231D-G | I-7232D-G | GW-7433D | |||||
제품 설명 | PC Bus 인터페이스 | CANopen Slave to DCON Master Gateway | CANopen Slave to Modbus RTU Master Gateway | Modbus TCP/RTU Slave to CANopen Master Gateway | ||||
CANopen 인터페이스 | CANopen 인터페이스 | 1채널(CAN_H, CAN_L), 다른 하나는 바이패스용 | ||||||
CANopen 기능 | CANopen 슬레이브 | CANopen 마스터 (최소 120개의 CANopen 명령 지원) |
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전송 속도(bps) | 10k, 20k, 50k, 125k, 250kbps, 500k, 800k, 1M | |||||||
CANopen 버전 | CiA 301 v 4.02 and CiA 401 v2.01 | |||||||
보호 기능 | 있음 | |||||||
Heartbeat 기능 | Heartbeat Producer | Heartbeat Consumer | ||||||
비상 메시지 | Yes | |||||||
UART 인터페이스 | COM1 커넥터 | RS-232 (TxD, RxD, RTS, CTS, GND) or RS-485 (Data+, Data-), Non-isolated | RS-232 (TxD, RxD, RTS, CTS, GND), Non-isolated | |||||
COM1 기능 | 구성 전용 | Modbus RTU 슬레이브 | ||||||
COM2 커넥터 | RS-485 (Data+, Data-) with internal Self-Tuner ASIC; Non-isolated | |||||||
COM2 기능 | DCON Master (최대 15개 I-7K 또는 I-87K 모듈 지원) |
Modbus RTU Master (최대 10 Modbus RTU 명령 지원) |
Modbus RTU Slave | |||||
Ethernet 인터페이스 | Ethernet | - | 10/100 Base-TX | |||||
Ethernet 기능 | - | 구성 또는 Modbus TCP 서버 | ||||||
Modbus Function Code | - | 01, 02, 03, 04, 06, 15 | 01, 02, 03, 04, 05, 06, 15,16 |
CANopen 소개
CANopen은 CAN 기반 애플리케이션 계층 프로토콜(CAN-based application layer protocol)입니다. 매우 유연한 구성 기능을 갖춘 표준화된 임베디드 네트워크로 개발되었습니다.
CANopen은 핸들링 시스템과 같은 모션 지향 기계 제어 네트워크를 위해 설계되었습니다.
지금까지 의료 장비, 오프-로드 차량, 해상 전자 장치, 대중 교통, 빌딩 자동화 등과 같은 다양한 분야에서 사용됩니다.
CANopen 사양은 프로그래밍 가능한 장치를 위한 프레임워크(framework), 케이블, 커넥터, SI 장치 및 국번 식별 권장 사항 뿐만 아니라 애플리케이션 계층 및 통신 프로필을 다룹니다.
CAN 기반 프로파일과 애플리케이션 계층은 소프트웨어로 구현됩니다.
■ CANopen 기능
• 하나의 bus에서 다중 마스터(multi-master) 구조 허용
• 10k, 20k, 50k, 125k, 250k, 500k, 800k, 1M bps 전송 속도
• Bus 길이는 25m(1M bps)에서 5Km(10K bps)까지입니다.
• 모든 장치 매개 변수에 쉽게 액세스 할 수 있음.
• 장치 동기화(Device synchronizatio)
• 주기적(Cyclic) 및 이벤트 기반(event-driven) 데이터 전송.
• 동일한 CAN 네트워크에 최대 128개의 노드 참여
• 높은 전송 속도.
• 감시(Guarding) 및 하트비트(Heartbeat) 보호 메커니즘 지원
■ CANopen 통신
초기화 (INITIALISING) |
작동전 (PRE-OPERATIONAL) |
작동 (OPERATIONAL) |
중지 (STOPPED) |
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PDO | X | |||
SDO | X | X | ||
동기화 개체 (Synchronisation object) |
X | X | ||
타임 스탬프 개체 (Time Stamp Object) |
X | X | ||
비상 개체 (Emergency Object) |
X | X | ||
부팅 개체 (Boot-Up Object) |
X | |||
네트워크 관리 개체 (Network Management Object) |
X | X | X |
■ CANopen 상태 전환
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■ 경량 장치 모니터링
CANopen은 Node Guarding과 Heartbeat라는 두 가지 네트워크 보호 메커니즘을 제공합니다. Node Guarding의 경우 마스터가 슬레이브 상태를 확인하기 위한 요청을 보냅니다. 일부 슬레이브가 이 요청을 확인하지 않으면 마스터는 노드 보호 실패(Node Guarding Fail)로 표시합니다. Heartbeat의 경우 슬레이브가 마스터에게 슬레이브가 살아 있음을 알리는 하트비트 메시지를 보냅니다. 마스터가 일부 하트비트를 감지하지 못하는 경우 마스터는 하트비트 실패(Heartbeat Fail)로 표시합니다.
■ CANopen 디지털 I/O Pair-connection
CANopen 디지털 I/O 쌍 연결은 CANopen 원격 I/O를 위한 특수 기능입니다. CANopen DI 슬레이브가 감지하는 DI 값을 CANopen 네트워크를 통해 다른 CANopen DO 슬레이브로 전송할 수 있으며, 그러면 이러한 CANopen DO 슬레이브가 값을 출력합니다. 사용자가 DI 신호를 감지하고 동시에 DO 알람을 출력해야 하는 경우 유용합니다.
http://www.icpdas.com/products/Remote_IO/can_bus/fieldbus_gateway.htm